Hendelsen fant sted torsdag, men ble først kjent fredag.
Bilkolonnen var organisert av den amerikanske hjelpeorganisasjonen American Near East Refugee Aid, kjent som Anera, og hadde levert medisinske forsyninger til et sykehus i Rafah da den ble angrepet.
Organisasjonen hadde fått tillatelse fra israelske styrker i området til å kjøre langs ruten, opplyser lederen for Aneras virksomhet i området, Sandra Rasheed.
De fem som ble drept, satt i den første bilen i kolonnen og jobbet for et lokalt transportselskap som var leid inn til jobben.
